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Los orígenes de Canencia se remontan a la repoblación segoviana tras la conquista de Toledo por Alfonso VI, en 1805, aunque se han encontrado restos de asentamientos anteriores. Hasta 1833 perteneció a la Comunidad de Ciudad y Tierra de Segovia, al sexmo de Lozoya, estando libre de la mayoría de las servidumbres feudales.
El origen del nombre del pueblo de Canencia podría deberse a la existencia de perreras reales en su término. Quizá sea éste el motivo de la representación de cabezas de perro en los aleros del tejado de la iglesia.
El desarrollo de Canencia ha estado siempre ligado al Monasterio del Paular,en la localidad de Rascafría, a 25 Km de nuestra localidad.La arquitectura de Canencia la podemos contemplar en la Iglesia Santa María del Castillo, originaria del siglo XV,de estilo gótico madrileño; los puentes Medievales, Puente Canto, Puente Cadenas y Puente Matafrailes, cuyo origen no está determinado, si bien se piensa que son medievales o incluso anteriores; viviendas y construcciones agropecuarias, como establos, graneros, gallineros, potros de herrar...
Fiestas y procesiones: La Vaquilla el día de San Sebastián, 20 de Enero. Carnaval, fiesta muy arraigada en la localidad en la que los vecinos "nos" disfrazamos de "Morandangos" que, vestidos de formas estrafalarias, tratamos de asustar, o más bien, hacer pasar unos buenos días de carnaval a vecinos y visitantes. Procesión del Arado, el viernes Santo: es una procesión muy bonita en la cual las mujeres llevan la imagen de la Virgen hasta el río, y los hombres la regresan a la Iglesia cantando la "Canción del Arado", canto que relaciona éste útil de labranza con la Pasión de Cristo. Fiestas Patronales en honor de la Virgen del Castillo, se celebran en la segunda semana de Octubre; caben destacar los actos Religiosos, taurinos, lúdicos y musicales.
Rutas y sendas: Ruta de los Puentes Medievales, que une los puentes Canto, Cadenas y Matafrailes sitos a lo largo del río Canencia. Ruta del Sestil del Maíllo, que comienza junto al centro de educación ambiental El Hornillo, en el alto del Puerto de Canencia; en ésta ruta podrás disfrutar y observar uno de los rincones más escogidos, por su variedad de especies de fauna y flora, de esta zona de la sierra del Guadarrama. Ruta del puerto al pueblo: de unos 7 km de longitud y unas dos horas de duración, su dificultad es media, y transcurre entre pinares, pistas forestales y tejos. Area recreativa del puerto de Canencia: está situada en el alto del puerto de Canencia y es un precioso lugar natural de recreo y esparcimiento, equipado con zona de barbacoas, juegos, centro de información.....NO TE LO PUEDES PERDER.

Para llegar a Canencia tenemos dos carreteras de acceso:
-Por la A1, carretera de Burgos, en la salida 69, se toma la desviación de la M-604 hacia Rascafría. En el kilómetro 7,400 giramos a la izquierda por la carretera M-629 hasta Canencia.
-Por la M-607, carretera de Colmenar Viejo, llegamos hasta la localidad de Miraflores de la Sierra. Una vez allí, tomamos la M-629 que, pasando por el Puerto de Canencia, nos llevará hasta nuestra localidad, no sin antes haber empezado a disfrutar de nuestros paisajes, a una altura de 1.524 metros.